| 현재 시험을 해 보니 오거가 그냐 "우 후 좌" 하나만 선택해서 아무것도 안하고 보냈다가 다시 복귀 시키면 정확하게 돌아오는데 반해서 우 후 좌 로 오거를 보낸 상태에서 좌 우 조정을 좀 하고 다시 복귀 시키면 자동 복귀 위치가 상당히 틀어집니다.
결국 자동 복귀용 위치 제어 센서가 추가 되어야 한다는 얘기가 되지요.
언론에 1 억짜리 기계가 자동 복귀가 안된다는 보도가 나갔었지요.
오거축에 적외선 센서로 포텐셔 메타와 관계없이 자동 복귀용 센서를 추가해야 해결될것 같네요.
포텐셔 메터는 상당한 감속이 이루어 지고 절대 위치가 아닌 상대 위치이기 때문에 한계가 있다고 하겠네요.
적외선 센서로 오거의 절대 위치를 조정가능하게 해야 정확하게 자동 복귀가 될것으로 생각되네요.
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